ros初步部署完成，调试中。

硬件资源：

• STM32主控板*1

• Jetson nano*1

• 电机*2

• 舵机*1

• 单线激光雷达*

• RGB+深度相机*1

功能开发进度

RGB摄像头：

深度摄像头：

里程计topic：

rostopic echo /odom

IMUtopic：

rostopic echo/mobile_base/sensors/imu

建图

算法用的是gmapping

构建大地图时内存和计算量都会增加，，所以目前没发做大地图，同时，由于没有回环检测，容易造成地图错位。

建图还有点问题，需要继续调试。